Minidrones : une coordination inspirée des fourmis

La gageure technique qu’il a fallu relever est celle du calcul de trajectoire car ces robots évoluent dans un espace à 12 dimensions. « Nous avons eu recours à une astuce. Nous avons pris cet espace 12D courbe et l’avons transformé en un espace plat en 4 dimensions. Ce robot définit une trajectoire dans cet environnement 4D plat en évitant les obstacles puis la retransforme dans son environnement en 12D qui lui est indispensable pour effectuer ses manœuvres. » Le robot est ainsi capable d’exécuter n’importe quelle trajectoire. Dans l’une des démonstrations présentées par le professeur Kumar, on voit un drone équipé d’un capteur de mouvements traverser des cerceaux placés à différentes hauteurs dans une pièce. Et comme un chien de cirque, il peut même traverser un cerceau que l’on lance en l’air.

Grâce à cela, les robots sont en mesure de combiner leur capacité pour transporter des objets. Ils ne sont plus aussi agiles mais à plusieurs, ils peuvent soulever et déplacer des charges beaucoup plus importantes.

Le travail sur l’autonomie a également consisté à équiper un drone d’un capteur de mouvements Kinect et d’un scanner laser grâce auxquels il peut se déplacer dans un bâtiment et le cartographier en temps réel. Il détecte les portes, les murs, les fenêtres, les personnes, de telle sorte qu’il sait où il se trouve et cela sans utiliser de GPS. Le drone est en mesure d’entrer dans un bâtiment inconnu et d’en établir une carte en temps réel en complétant les zones où il manque des informations.

 Les applications envisageables sont nombreuses. Ces drones pourraient être envoyés dans des bâtiments après un accident chimique ou un effondrement pour évaluer les dégâts, pour détecter la présence d’un intrus, construire des structures ou encore transporter des charges utiles.

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